O jupará lembra algo do macaco, do gato e do urso, todavia, ele pertence a família dos Procinídeos. Tem corpo alongado, membros curtos e sulhueta maciça. A cabeça redonda, com pequenas orelhas, termina num fucinho achatado. Uma das caracterísitcas principais é a presença, em cada semi-arcada, de 3 molares. No total possui 36 dentes. Os cinco dedos são dotados de garras curtas e afiadas, e as plantas dos pés e das mãos são desnudas. A cauda, tão longa quanto o cropo, é preênsil como a de vários primatas neotropicais e a de numerosos Marsupiais. Na idade adulta, o jupará pode atingir 90 cm de comprimento, sendo metade pertencente à cauda. Mede 20 cm de altura, na espádua, e seu peso é de dois quilos e meio aproximadamente. A pelagem muita espessa, ligeiramente crespa, macia e brilhante como veludo, é ruivo-dourada, com reflexos castanhos na região dorsal do corpo; uma listra mediana de cor escura, nitidamente marcada, parte da cabeça e se prolonga até à base da cauda. A região ventral do corpo é castanho-amarelada. A cauda é castanha na base e praticamente negra na porção terminal.
O jupará vive na América, numa área que se estende do sul do México até o Mato Grosso. Habita as regiões florestadas, nas vizinhanças dos grandes rios, e passa a maior parte do tempo nas árvores. Animal estritamente noctívago, dorme durante todo o dia escondido num oco de árvores, saido apenas à noite. Trepa com grande agilidade e é tamanha a habilidade com que ele se serve da longa cauda preêncil, dos curtos membros e das unhas afiadas que pode rivalizar com os símios. Entretanto, seus movimentos são prudentes e realtivamente lentos, sobretuudo no solo, onde caminha apoiando toda a planta do pé. Nunca salta. O jupará vive só ou aos pares, contudo podem ver-se bandos reunidos quando se vê uma árvore carregada de frutos.
